Volgens grondwettelijk voorschrift (artikel 65) geeft de Koningin jaarlijks op de derde dinsdag van september, of op een bij de wet te bepalen eerder tijdstip, in een verenigde vergadering van de Staten-Generaal een uiteenzetting van het door de regering te voeren beleid (de Troonrede). Nadat de Koningin de Troonrede heeft uitgesproken, dient de Minister van Financiën de rijksbegroting voor het komende jaar officieel bij de voorzitter van de Tweede Kamer in. De rijksbegroting gaat vergezeld van een Nota over de toestand van ’s rijks financiën (de Miljoenennota). De derde dinsdag van september staat bekend als Prinsjesdag.
Hoe men aan die naam gekomen is, is omstreden. Vast staat, dat de verjaardagen van de stadhouders van Oranje in de tweede helft van de achttiende eeuw in de volksmond „Prinsjesdag” werden genoemd. De verklaring dat de naam Prinsjesdag ontstaan zou zijn door de rijtoer die het koninklijk gezin op de middag van de derde dinsdag maakt, is zeker niet juist. Deze rijtoer vindt overigens sinds 1903 plaats in „de gouden koets”, een geschenk van de stad Amsterdam aan Koningin Wilhelmina bij haar inhuldiging in 1898.
Het voorlezen van de Troonrede vond voor de eerste maal plaats op 2 mei 1814 in de Trèves-zaal. Tussen 1815 en 1830 gebeurde dit beurtelings in ’s-Gravenhage en Brussel. Na de afscheiding van België in 1830 las de Koning de Troonrede voor in de vergaderzaal van de Tweede Kamer. Sinds 1904 wordt de Ridderzaal gebruikt voor het voorlezen van de Troonrede. Tot 1906 reageerde de Kamer met een Adres van Antwoord op de troonrede.
De eerste Prinsjesdagen vonden plaats op de eerste maandag in oktober, maar vanwege de tijd die men nodig had voor de behandeling van de begrotingswetten voor het nieuwe financiële jaar aanvangt, werd in 1848 Prinsjesdag vervroegd tot de derde maandag in september. In 1887 werd in plaats van de derde maandag, de derde dinsdag gekozen opdat de Kamerleden die van ver moesten komen, dan niet meer op zondag van huis weg hoefden te gaan.
Na de Tweede Wereldoorlog duurde het even voor terug werd gekeerd naar de normale gang van zaken rond Prinsjesdag. Werd de buitengewone zitting (van 23 juli 1946 tot 14 september 1946) nog wel geopend door Koningin Wilhelmina, de gewone zitting (die aanving op 17 september 1946) werd door minister-president Beel geopend. Ook in 1947 las Beel de Troonrede voor: Koningin Wilhelmina was ziek. In de eerste na-oorlogse jaren vonden de opening van de Staten-Generaal door de armoede in Nederland sober plaats: er waren geen gala-uniformen en ook de Gouden Koets ontbrak. Pas in 1948 werd het voor-oorlogse ceremonieel weer in ere hersteld.
Met de inwerkingtreding van de herziene Grondwet in februari 1983 is het voorlezen van de Troonrede niet meer tevens de opening van een zitting van de Kamers. Overigens spreekt men nu van parlementair jaar of vergaderjaar in plaats van het woord „zitting”.
Tevens is met ingang van 1984 de opstelling in de Ridderzaal anders dan voorheen. De Kamerleden zitten nu in plaats van de ministers en staatssecretarissen recht voor de troon.
Voor de tekst van de troonredes van 1814 tot 1963 en een toelichting daarbij, zie: E. van Raalte, Troonredes 1814-1963, ’s-Gravenhage, 1964.
Zie voor de tekst van de troonredes van 1950 tot en met 1979: „Leden van de Staten-Generaal”: Nederland onder Juliana. De troonredes, met commentaar van Jan Blokker, Bussum, 1981.
Zie voor de troonredes van Koningin Beatrix: A. Joustra (red.), Alle 33 Troonredes. Prinsjesdag onder koningin Beatrix, Amsterdam, 2013.
Zie over de prioriteiten uit de Troonredes tussen 1945 en 2015: G.E. Breeman, D. Lowery, A. Timmermans en S. Resodihardjo, “Prinsjesdag prioriteiten: The Policy Agenda in The Netherlands, 1945-2005”.
Zie voor een kritische beschouwing over het taalgebruik in de troonrede: A. Vondeling en J. Renkema, De troonrede van Ridderzaal naar huiskamer, ’s-Gravenhage, 1976.
Zie voor de geschiedenis van Prinsjesdag: A.J.P.H. van Cruyningen, Prinsjesdag. Een geschiedenis van de plechtige ontmoeting tussen Koning en Staten-Generaal, Kampen, 1999
Zie over de gouden koets: Th. van Leeuwen en A. Stofberg, De Gouden Koets. Van Amsterdams geschenk tot nationaal symbool, Uitgeverij Waanders, 2011.
Pechtold (D66) stelde in december 2015 schriftelijke vragen aan minister-president Rutte over de onderhoudskosten van de Gouden Koets. Hij wil weten hoe hoog de kosten zijn, in totaal en per jaar, van het groot onderhoud van de Gouden Koets. Minister-President Rutte antwoordde dat hij deze kosten niet kan openbaren omdat die vallen onder de inrichting van het huis van de Koning. De Koning is vrij om de middelen die voor het Huis zijn begroot naar zijn eigen voorkeur in te zetten, zie: Aanhangsel Handelingen Tweede Kamer, 2015-2016, nr. 1532.
Dit antwoord was voor Pechtold (D66) reden om een groot aantal vervolgvragen te stellen, waaronder:
- Hoe duidt u een monarchie waarin een parlement niet in staat gesteld wordt om de uitgaven ten aanzien van onderhoud van ceremoniële objecten te controleren?
- Waarom was het noodzakelijk om twee maanden de tijd te nemen om schriftelijke vragen uit de Tweede Kamer te beantwoorden indien het antwoord slechts betreft dat het omwille van de Grondwet niet inhoudelijk beantwoord zou mogen worden?
- Bent u voornemens zich ditmaal wel aan de daarvoor reglementair vastgelegde termijnen van beantwoording te conformeren?
Zie: Aanhangsel Tweede Kamer, 2015-2016, nr. 2016Z03576.
Van Raak (SP) stelde eveneens schriftelijke vragen aan minister-president Rutte over de onderhoudskosten van de Gouden Koets en de Glazen Koets. Hij wilde weten of het hier een staatsgeheim betreft en hoe hoog de kosten zijn.
Evenals bij de beantwoording van de hierboven vermelde vragen van Pechtold het geval was, antwoordde Minister-President Rutte dat hij deze kosten niet kan openbaren omdat die vallen onder de inrichting van het huis van de Koning. De Koning is vrij om de middelen die voor het Huis zijn begroot naar zijn eigen voorkeur in te zetten, zie: Aanhangsel Handelingen Tweede Kamer, 2015-2016, nr. 2016Z03435.